在智能小车上如何用51单片机设置在某段时间内让小车前进，某段时间让小车后退

在智能小车上如何用51单片机设置在某段时间内让小车前进，某段时间让小车后退，需要设置比如说在前5秒内让小车前进，5秒结束后让小车后退，再过5秒让小车右转，求各位哥哥大佬解惑