dsv planner - DualStateFrontier

您好，请问dsv planner算法，DualStateFrontier中如下这些参数的设置有什么要求和技巧吗？代码中提取local frontier和global frontier的这一方法有相关参考资料吗？

frontier/kFrontierResolution: 0.2

frontier/kFrontierFilterSize: 0.3

frontier/kSearchRadius: 10

frontier/kSearchBoundingX: 22

frontier/kSearchBoundingY: 22

frontier/kSearchBoundingZ: 0.5

DSV实现的DualStateFrontier算法的参数设置技巧，大多数的设置要求都是基于给定的环境条件，如地图大小，路网情况，等等。比如 local frontier可以根据机器人每一步路径计算范围来设置，这样可以比较好的控制路径搜索的深度；而global frontier 可以设置为整个地图的范围；对提取local frontier 和global frontier的操作，可以通过在将local frontier的每一个状态的评估值，朝global frontier进行 search 的比较来实现，可以通过类似于A*算法相似的cost函数来实现local frontier 和 global frontier 比较，可以由搜索到距离当前状态最近的状态结点来避免重复搜索。