ubuntu20.04打RTAI实时补丁，提高实时性

目前准备使用SOEM搭建一个Ethercat主站，要求实时性比较高，查到可以使用RTAI补丁提高实时性，但是以前没怎么接触过，希望可以指点i一二
使用的系统为ubuntu20.04