如何用PID代替电位器控制Arduino的PWM输出？

如题，想实现Arduino用PID代替电位器控制PWM的输出，以此来控制一个MOSFET驱动器，求问各位如何实现？原先用电位器控制MOSFET的代码在下面，想根据这个改。但看了看PID库的例子，好像需要一个输入和输出，输入没有了原先的电位器该怎么改？
代码如下

原例子图也附在下面。

要采集电机霍尔波形做反馈亮，也就是需要增加一个采集输出量的功能，形成闭环控制，此时才可以将反馈量和目标值做运算得到PID调节值