如下图要对物料盒内电子物料拾取，机械臂末端执行器设计有什么好的建议？

想通过机械臂拾取物料盒内物料贴片到PCB上，由于0402电阻电容有小又轻位置不规则，用夹爪+机器视觉直接抓取感觉很难搞。有想过先把一个小格里的一堆物料先吸出来放到震动盘上，再吸取贴到PCB上，但是又不知道用什么样的吸取装置从小格子里吸到震动盘上，请问大家有何建议？ 谢谢！

你这难度比贴片厂用的贴片机难度还大