基于MATLAB进行UR3机械臂的驱动

1.现在可以运行的例程MATLAB代码如照片所示，主要目的是将机械臂在关节空间内移动到目标位置，并读取实时关节位置信息。主程序里除了自己注释的那几行其他的代码意思不太明白，期望有行家可以不吝解答下。
2.在看UR3机械臂的编程手册时，不知道里面所定义的函数是不是只能在使用示教器编程时才能用?对MATLAB编程有什么指导意义?