C51单片机小车循迹的代码

C51单片机小车循迹的代码，小车老是执行不了左右转的程序不管把它放在直走函数void Moto_Ctr(void) 里面还是单独放在主函数里面都没用，有时候是靠直走函数里面的修正条件来拐弯的，if条件语句我觉得已经把它们区分开了但是显然没有求专家指点有没有更好的解决方案，就是拐90度角的，本人第一次用单片做开发的，还有我是用的keil5软件开发的来比赛的。