通常在MATLAB中庸robotics toolbox进行机器人建模，但是这种方法都是关节型机器人，那么直角坐标型机器人该怎么建模呢。想要建立一个四自由度直角坐标机器人，不知道如何下手。
楼主解决了吗
请问楼主解决了吗？直角坐标机器人的DH建模有问题，我用转换矩阵完成的运动学分析，得到各坐标系的关系，这样可以用link函数吗