为什么我的螺旋桨用增量pid控制时怎样调比例系数要么螺旋桨就是一会转一会停，要么就是直接满载转，超过我设定的目标值。
pid放入STM32定时器7 10khz的计数频率。
1.P是不是太大超调太厉害，加I了吗2.10khz计数频率，多长时间产生一次中断呢？你要确定你的中断周期有足够的时间完成pid的运算