想咨询下鲁棒控制的youla参数化

看过一篇文章关于鲁棒控制的，其中鲁棒控制的youla参数化，对这个不理解，想了很久也想不明白，想咨询下对于自动化控制，鲁棒控制方面精通的研究人员