如何获取实战中无人机的高度值，将HectorSLAM输出的2D位姿和高度值转换为mavros话题

这里套用xtdrone中的转换脚本文件，遇到问题，如何获取高度值，模拟中可以使用gazebo的z轴高度真值，实际中的高度值，可以使用飞控的气压计获取吗？如果可以，那么这个数据又被发布在什么topic上面呢

高度值可以用气压计获取的