请教各位，如何从图中点云中找到中间那个圆并计算圆的半径和圆心位置

如题，图片中为平面点云，如何从图中点云中找到中间那个圆并计算圆的半径和圆心位置，现在想确定空间中点云平面中圆形空洞的圆心坐标，用pcl的SampleConsensusModelCircle3D试了一下，没有出来效果，有没有哪位有别的方法或者想法的，不胜感激！

这个要比较图形的颜色，加上人工智能分析。