最近在用vtk做多个惯性传感器姿态的实时显示，传感器原始数据是四元数，而vtk自带的旋转方法 SetOrientation(x,y,z) 是利用的欧拉角。在做大范围旋转的时候会出现跳变，应该跟欧拉角的万向锁有关。能否直接利用四元数进行旋转呢？
另外利用vtkAssembly做了装配体之后，SetOrientation(x,y,z)只能是相对父级的旋转，而不能相对全局坐标，两个关节之后的姿态就没法看了。能否设置相对于全局坐标的姿态呢？