类的静态回调函数如何访问类的非静态成员，基于openCV的canny算法

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问题大概是，在OpenCV的Canny边缘检测算法中，我想自己编写一个类去实现这个事情，做到如下这样

Mat img = imread(filename); // 读取图片
MyCanny myCanny(img);
myCanny.canny_process;

三行结束对一个图片的边缘检测，这样很方便以后用对吧
于是我写了个类

class MyCanny{
private:
    Mat src, src_gray;
    Mat dst, detected_edges; // input and output matrix
//    int lowThreshold = 0;
    const int max_lowThreshold = 100;
    const int ratio = 3;
    const int kernel_size = 3;
    const char* window_name = "Edge Map"; // some parameters
    MyCanny * canny_pointer = this;

public:
//    int lowThreshold = 0;

    explicit MyCanny(const Mat &img); // 构造函数，用于对类的对象赋值，由于数据是private的，只能通过此种方式赋值

    Mat get_dst(); // 可以不需要通过static静态就获得dst矩阵
    Mat get_src();
    void canny_process(); // 用于进行主要的CannyEdge处理过程
    static void canny_threshold(int pos, void* userdata);
};

以及类里面的函数，注意，canny_threshold作为回调函数，是静态，由static修饰的

void MyCanny::canny_process() {
    cout << "canny_process is called..." << endl;
    if (src.empty()){
        cout << "Failed to load src..." << endl;
        exit(100);
    }
    dst.create(src.size(), src.type());
    cvtColor(src, src_gray, COLOR_BGR2GRAY);

    namedWindow(window_name, WINDOW_AUTOSIZE); // 这一段代码必须有，是createTrackbar必须的
    createTrackbar("Min Threshold:",
                   window_name,
                   &lowThreshold,
                   max_lowThreshold,
                   canny_threshold);

    canny_threshold(0, this); // callback function 回调函数
    // FIXME: 回调时，lowThreshold这个参数怎么传给Canny_threshold? 通过`pos`
    waitKey(0);
}

void MyCanny::canny_threshold(int pos, void *userdata) {
    // 可以把自己数据封装到结构体、或者类，用usrdata传进来。另外一个参数`pos`是当前trackbar的数值
    // 实例化一个对象，然后通过对象访问非静态成员数据
    auto * myCanny = (MyCanny *) userdata;

    // 这几行代码测试是否被回调了
    cout << "canny_threshold is called..." << endl;
    cout << canny->ratio << endl;
    cout << "pos=" << pos << endl;
    cout << "lowThreshold=" <<lowThreshold << endl;
    cout << "max_lowThreshold=" << myCanny->max_lowThreshold << endl;
    // FIXME: 第二次调用时指针出问题

    // 获取类的数据
    Mat src = myCanny->src;
    Mat dst = myCanny->dst;
    Mat src_gray = myCanny->src_gray;
    Mat detected_edges = myCanny->detected_edges;
//    int lowThreshold = myCanny->lowThreshold;
    int ratio = myCanny->ratio;
    int kernel_size = myCanny->kernel_size;

    // 更新lowThreshold
    lowThreshold = pos;

    // 此时这些参数都是用实例化的对象，通过类传过来的
    blur(myCanny->src_gray, myCanny->detected_edges, Size(3, 3));
    cout << "blur finished..." << endl;
    Canny(myCanny->detected_edges,
          myCanny->detected_edges,
          lowThreshold,
          lowThreshold * ratio,
          kernel_size);
    cout << "canny finished..." << endl;
    myCanny->dst = Scalar::all(0);
    src.copyTo(myCanny->dst, myCanny->detected_edges);
    imshow(myCanny->window_name, myCanny->dst);

    myCanny = nullptr;
    userdata = nullptr;
    // 重置指针，重置不了啊
}

我的主函数

void function2_1(){
    // 实现Canny边缘检测，用类的方法
    cout << "Canny Edge Detector" << endl;
    Mat img = imread("../../images/learn_slam.jpg");
    MyCanny mCanny(img);
    mCanny.canny_process();
}

可以看到，在回调函数 canny_threshold里面，写了几个cout用来测试是不是回调了，发现第一个参数pos的传输始终是正常的，但是第二个参数userdata在第一次进行回调的时候，似乎由于实例化类指针的问题，不能再次访问类的数据
我觉得可能是实例化类指针的问题？

参考：
C++静态成员函数访问非静态成员的几种方法 - Ricky.K - 博客园大家都知道C++中类的成员函数默认都提供了this指针，在非静态成员函数中当你调用函数的时候，编译器都会“自动”帮你把这个this指针加到函数形参里去。当然在C++灵活性下面，类还具备了静态成员和静态 https://www.cnblogs.com/rickyk/p/4238380.html
C++静态成员函数访问非静态成员变量的方法_jirryzhang的博客-CSDN博客_静态成员函数可以调用非静态成员函数吗静态成员函数不能访问非静态成员，这是因为静态函数属于类而不是属于整个对象，静态函数中的 member可能都没有分配内存。静态成员函数没有隐含的this自变量。所以，它就无法访问自己类的非静态成员。但我们在一个class中要使用CreateThread，并且需要在这个开启的线程中处理类的非静态成员变量的时候，因为CreateThread需要入口函数的地址，因此要进入类的成员函数时要求这个类成员函数是 https://blog.csdn.net/jirryzhang/article/details/69388652

这是结题的总结：
写文章-CSDN博客 https://editor.csdn.net/md/?articleId=120182595