七参数模型采用先旋转，后缩放，再平移的步骤:A为已知坐标系坐标，B为待定坐标系坐标如果旋转角度不是小角，该怎么计算
不是小角度，那么就用角度带入公式而不是用近似值去替代cos和sin。矩阵公式自己推到下就可以了
