请问LATEX错误Bad math environment delimiter. \end{equation} 怎么解决

如图所示：

代码：
% \begin{equation}
% $\left ( a,A,B_{1},B_{2}\right ) =\underset{a,A,B_{1},B_{2}}{argmin} \sum_{j=1}^{m} \left ( u\left ( t_{j} \right )-u^{*}\left ( t_{j} \right ) ^{2} \right )$
% \end{equation}

我也不知道问题出在哪里，求指教！！