鄙人读鲁棒控制的数据时，遇到了问题如下假设毕回路系统如下图所示
要转换M-Delta的形式（如图）
他直接写了
我不懂M是怎么转换过来的，想请问各位这是如何转换的？ 转换的规则是什么？希望各位能帮忙一下
