ROS系统如何实现发送回调函数里的变量数据给下一个节点？

现在有三个功能包，分别是定位、规划和寻迹，定位发送起止点坐标，同话题通信发送，规划包接受坐标点数据并在回调函数内完成路劲点的计算，算出一条路径（数组)z[ ],现在想把z[ ],已话题通信的形式发送出去，然后寻迹接受路径点后进行寻迹。

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