plc位置模式切换到转矩模式

驱动参数设置中的输入引脚C-mode(模式切换)，和输出引脚brk-off(驱动外部制动解除)有什么意义，plc程序应该编写使位置模式切换到转矩模式。模式的切换过程中这两个IO要怎样输入输出那？