两物体有一个固定连接点，分别绑着一个加速度计，通过加计测得数据得到的两个姿态矩阵如何求得两个物体的夹角？

大小腿上分别粘贴一个加速度计，大小腿都会运动，通过加速度计输出的值可得出它们的姿态矩阵，请问通过两个姿态矩阵如何得到大小腿之间的夹角呢？