四轮智能车差速转向PID如何实现，以及怎样用matlab进行数据优化

四轮智能车差速转向PID如何实现，以及怎样用matlab进行数据优化（新人，还请大佬不吝赐教，或者给予相关学习资料也感激不尽，谢谢谢谢）

大佬解决了吗，可否教教

请教兄弟这个四轮差速驱动pid怎么实现