步进电机频繁启停会一顿一顿的现象，该怎么改善

请教大家个问题，4相步进电机频繁启停会出现一顿一顿的现象，这个怎么改善。

启动的时候，速度逐渐加起来，不要一开始就用目标速度
停的时候也差不多，如果可能的话在快到目标位置时就开始减速，缓慢停下来