我不需要X轴和Z轴的角度，只读取Y轴的陀螺仪值，怎么换算成在Y轴上的角度啊
要根据MPU6050 Y轴的陀螺仪值计算在Y轴上的角度，您需要进行以下步骤：
读取MPU6050的Y轴陀螺仪值（也称为Y轴的角速度），通常以度/秒为单位。
将读取到的角速度值进行积分，得到Y轴的角度值。由于角速度表示的是角度的变化率，因此将其积分即可得到角度值。积分可以使用离散化的方法，例如使用欧拉方法或梯形法，或者使用更精确的数值积分方法。
将得到的Y轴角度值进行校准。由于陀螺仪可能存在漂移或误差，因此需要进行校准以确保角度值的准确性。可以使用校准系数或者通过对角度数据进行统计分析来进行校准。
总的来说，计算MPU6050 Y轴的角度值需要使用陀螺仪的角速度值，并进行积分和校准等操作。需要注意的是，由于积分操作可能会导致误差累积，因此需要采取适当的措施来减少误差，例如使用卡尔曼滤波或其他滤波算法来滤除噪声和误差。