Protobuf message嵌套Protobuf message，怎么读取数据？

在一个Protobuf apollo_perception_standalone.conti_radar 中定义了一个message ContiRadar。
ContiRadar里又包含一个另一个Protobuf package apollo_perception_standalone 的message Header。
ContiRadar里的header怎么读写？尤其是怎么写？
比如
apollo_perception_standalone：：conti_radar：：ContiRadar a;
a.header.module_name这种取值会被报错。

package apollo_perception_standalone.conti_radar;
import "proto/header.proto";
import "radar/proto/conti_radar_conf.proto";
message ContiRadar {
  optional apollo_perception_standalone.Header header = 1;
  repeated ContiRadarObs contiobs = 2;  //conti radar obstacle array
  optional RadarState_201 radar_state = 3;
  optional ClusterListStatus_600 cluster_list_status = 4;
  optional ObjectListStatus_60A object_list_status = 5;
}


package apollo_perception_standalone;
import "proto/error_code.proto";
message Header {
  optional double timestamp_sec = 1;
  optional string module_name = 2;
  optional uint32 sequence_num = 3;
  optional uint64 lidar_timestamp = 4;
  optional uint64 camera_timestamp = 5;
  optional uint64 radar_timestamp = 6;
  optional uint32 version = 7 [default = 1];
  optional StatusPb status = 8;
}

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