我的Matlab为什么提示我函数或变量 'l1' 无法识别

想用matlab实现六杆机构滑块的加速度和速度曲线计算，但是就到最后一步提示我函数变量无法识别

请将程序以文本形式发上来，方便给你调试，发图片没办法帮你。