机器人伺服与plc程序

三菱FX系列PLC,定位与控制;伺服电机与选型 伺服电机功率:400w额定转速:3000RPMAEN分辨率:160000EN位数:17丝杠导程:125减速器速比求出 1)在电机额定转速情况下负载端的速度(mm/s) 2)电子齿轮比是 3)如果负载端希望达到1200mm/s的移动输出速度,是否可行,为什么?如可行
如何实现?
4)在电机额定转速条件下:负载端从A点移动到B点用时3S;画出相应完整的
PLC梯形图

1、减速器速比计算：
减速比 = 160000 / (125 * 3600) = 3.56

2、电子齿轮比计算：
电子齿轮比 = 1200 / (3000 / 60 / 125 / 3.56) = 1.32

3、可行性分析:
负载端希望达到的移动输出速度为1200mm/s，根据电子齿轮比计算可知，实际转速为3000/60/125/1.32 ≈ 23.4RPM。因此在额定转速条件下，电机输出的速度无法满足要求。

4、PLC梯形图：

LD W0
   OR W1
   OUT Y0
   LD W1
   AND W2
   OUT Y1
   LD W2
   JMP NZ, L0001
   END
   
L0001:
   LD K3
   TON
   OUT Y2
   LD K5
   TON
   OUT Y3
   LD K7
   TON
   OUT Y4
   JMP NZ, L0002
   
L0002:
   LD K8
   TON
   OUT Y5
   LD K10
   TON
   OUT Y6
   LD K12
   TON
   OUT Y7
   JMP NZ, L0003
   
L0003:
   LD K13
   TON
   OUT Y8
   LD K15
   TON
   OUT Y9
   LD K17
   TON
   OUT Y10
   JMP NZ, L0004
   
L0004:
   LD K18
   TON
   OUT Y11
   JMP L0005

L0005:
   LD W2
   OR K1
   AND K6
   OUT Y12
   LD W3
   OR K2
   AND K6
   OUT Y13
   JMP NZ, L0006
   
L0006:
   LD K3
   TON
   OUT Y14
   JMP NZ, L0007

L0007:
   LD W0
   OR W1
   OUT Y15
   LD W1
   JMP NZ, L0008
   
L0008:
   LD K3
   TON
   OUT Y16
   JMP NZ, L0009

L0009:
   LD K5
   TON
   OUT Y17
   END