最近在用亚博的51智能小车练习单片机，想设计一个微信wifi遥控与超声波避障结合的功能，具体想法是我用手机wifi遥控小车撞向障碍物，小车在即将撞到障碍物瞬间自己鸣笛警告停车，并且后退500ms的时间，现在两部分功能的代码如下，请问怎么将两者结合起来实现我的功能？ 一.微信wifi遥控代码 #include "reg52.h" //包含52系统头文件 #include <string.h> #include "bst_car.h" //包含bst_car.h智能小车头文件
unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义 unsigned char pwm_val_right =0; unsigned char push_val_left ;// 左电机占空比N/20 //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大 unsigned char push_val_right ;// 右电机占空比N/20 // 大家可以根据循迹效果修改以上两个数值 bit Right_PWM_ON=1; //右电机PWM开关 bit Left_PWM_ON =1; //左电机PWM开关
bit startBit = 0; //串口接收开始标志位 bit newLineReceived = 0; //串口一帧协议包接收完成
unsigned char control=0X03; //车运动控制全局变量 unsigned char inputString[50]; //接收数据协议
long int distance = 0; //距离变量 unsigned int timeH, timeL; unsigned char succeed_flag;
/小车运行状态枚举/ enum{ enSTOP = 0, enRUN, enBACK, enLEFT, enRIGHT }enCarState;
#define enMinMin() {push_val_left =20;push_val_right =20;} #define enMin() {push_val_left =24;push_val_right =24;} #define enMidle() {push_val_left =28;push_val_right =28;} #define enMax() {push_val_left =32;push_val_right =32;} #define run_car '1'//按键前 #define back_car '2'//按键后 #define left_car '3'//按键左 #define right_car '4'//按键右 #define stop_car '0'//按键停
int g_volume = 0; int g_carstate = 0; char returntemp[] = "$0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0000cm,8.2V#";
//延时函数
void delay(unsigned int xms)
{ unsigned int i,j; for(i=xms;i>0;i--) //i=xms即延时约xms毫秒 for(j=112;j>0;j--); } // /* 函数名称 : delayt / / 函数描述 : 延时函数 / / 输入参数 : x / / 参数描述 : 延时时间数据 / / 返回值 : 无 */ //
void delayt(unsigned int x) { unsigned char j; while(x-- > 0) { for(j = 0;j < 125;j++) { ; } } }
// /* 函数名称 : Trig_SuperSonic / / 函数描述 : 发出声波函数 / / 输入参数 : 无 / / 参数描述 : 无 / / 返回值 : 无 */ // void Trig_SuperSonic(void)//发出声波 { OUTPUT = 1; delayt(1); OUTPUT = 0; } // /* 函数名称 : Measure_Distance / / 函数描述 : 计算距离函数 / / 输入参数 : 无 / / 参数描述 : 无 / / 返回值 : 无 */ // long Measure_Distance(void) { unsigned int time; OUTPUT = 0; EA = 1; T2MOD = 0X00; T2CON = 0x00; //定时器12位工作模式 自动重装 while(1) { EA = 0; OUTPUT = 1; delayt(1); OUTPUT = 0; while(INPUT == 0); succeed_flag = 0; EA = 1; EX0 = 1; TH2 = 0; TL2 = 0; TR2 = 1; //开启定时器 delayt(10); TR2 = 0; EX0 = 0; if(succeed_flag == 1) { time = timeH256 + timeL; distance = time0.0172; return distance; } else { distance = 0;
}
}
}
//前进 void run(void) { //push_val_left=5; //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大 //push_val_right=5; Left_moto_go ; //左电机往前走 Right_moto_go ; //右电机往前走 }
//左转 void leftrun(void) {
//push_val_left=5; //push_val_right=5; Right_moto_go ; //右电机往前走 Left_moto_Stop ; //左电机停止 delay(100); Right_moto_Stop; delay(100);
}
//右转 void rightrun(void) { //push_val_left=5; //push_val_right=5; Left_moto_go ; //左电机往前走 Right_moto_Stop ; //右电机往前走 delay(100); Left_moto_Stop; delay(100);
}
//后退 void back(void) {
Left_moto_back ; // 左轮后退 Right_moto_back ; // 左轮后退 }
//停转 void stop(void) { Right_moto_Stop ; //停转 Left_moto_Stop ; // }
//左旋转 void tleft(void) { Left_moto_go ; //左电机往前走 Right_moto_back ; // 左轮后退 }
//右旋转 void tright(void) { Left_moto_back ; //左电机往前走 Right_moto_go ; // 左轮后退 }
/************************************************************************/ // PWM调制电机转速
// 左电机调速
/调节push_val_left的值改变电机转速,占空比/ void pwm_out_left_moto(void) {
if(Left_PWM_ON) { if(pwm_val_left<=push_val_left) { EN1=1; } else { EN1=0; } if(pwm_val_left>=32) pwm_val_left=0; } else
{ EN1=0; //若未开启PWM则EN1=0 左电机 停止 } } /******************************************************************/ /* 右电机调速 */
void pwm_out_right_moto(void) { if(Right_PWM_ON) { if(pwm_val_right<=push_val_right) //20ms内电平信号 111 111 0000 0000 0000 00 { EN2=1; //占空比6:20 } else { EN2=0; } if(pwm_val_right>=32) pwm_val_right=0; } else
{ EN2=0; //若未开启PWM则EN2=0 右电机 停止 } }
//TIMER0中断服务子函数产生PWM信号 void timer0()interrupt 1 using 2 { TH0=0XFC; //1Ms定时 TL0=0X66; pwm_val_left++; pwm_val_right++; pwm_out_left_moto(); pwm_out_right_moto(); }
void exit0() interrupt 0 // 外部中断0 超声波接收 { timeH = TH2; timeL = TL2; succeed_flag = 1; EX0 = 0; }
void timer2() interrupt 5 //定时器2 { TF2 = 0; TH2 = 0; //1Ms定时 TL2 = 0; } // / 串口中断程序/ /**/
void UART_SER () interrupt 4 { unsigned char n; //定义临时变量 static int num = 0;
if(RI) //判断是接收中断产生
{
RI = 0; //标志位清零
n = SBUF; //读入缓冲区的值
//control=n;
if(n == '$')
{
startBit = 1;
num = 0;
}
if(startBit == 1)
{
inputString[num] = n;
}
if (n == '#')
{
newLineReceived = 1;
startBit = 0;
}
num++;
if(num >= 50)
{
num = 0;
startBit = 0;
newLineReceived = 0;
}
}
}
//pwm初始化 void pwmint(void) { TMOD=0X01; TH0= 0XFC; //1ms定时 TL0= 0X66; TR0= 1; ET0= 1; EA = 1; //开总中断
}
//WIFI、蓝牙初始化 void WifiInit(void) {
SCON = 0x50; // SCON: 模式1, 8-bit UART, 使能接收
TMOD |= 0x20;
TH1=0xfd; //波特率9600 初值
TL1=0xfd;
TR1= 1;
EA = 1; //开总中断
ES= 1; //打开串口中断
} //串口发送函数 void PutString(unsigned char *TXStr)
{
ES=0;
while(*TXStr!=0) {
SBUF=*TXStr; while(TI==0); TI=0;
TXStr++; } ES=1; }
//主函数 void main(void) {
P0 = 0X00; //关电机
P1 = 0xff; //关闭所有LED和风扇 FIRE = 0;
pwmint();
WifiInit();
while(1) //无限循环
{
distance = Measure_Distance(); //计算脉宽并转换为距离
if (newLineReceived)
{
switch(inputString[1])
{
case run_car: g_carstate = enRUN; break;
case back_car: g_carstate = enBACK;break;
case left_car: g_carstate = enLEFT;break;
case right_car: g_carstate = enRIGHT;break;
case stop_car: g_carstate = enSTOP;break;
default:g_carstate = enSTOP;break;
}
if(inputString[3] == '1') //旋转
{
TR0= 1;
tright();
delay(2000);//延时2s
stop();
TR0= 0;
}
if(inputString[5] == '1') //鸣笛
{
FM = 0;
delay(1000);
FM = 1;
}
if(inputString[7] == '1') //加速
{
g_volume++;
if(g_volume>=4)
{
g_volume = 4;
}
}
if(inputString[9] == '1') //减速
{
g_volume--;
if(g_volume<=0)
{
g_volume = 1;
}
}
if(inputString[17] == '1') //点灯
{
LED = (LED == 1)?0:1; //反转电平
delay(200);//延时2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反转电平
delay(200);//延时2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反转电平
delay(200);//延时2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反转电平
delay(200);//延时2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反转电平
delay(200);//延时2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反转电平
delay(200);//延时2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反转电平
delay(200);//延时2s
LED = (LED == 1)?0:1; //反转电平
delay(200);//延时2s
}
if(inputString[19] == '1') //灭火
{
FIRE = (FIRE == 1)?0:1;
}
//返回状态
//组装超声波数据
returntemp[23] = (distance / 1000) + 0x30;
returntemp[24] = (distance / 100 % 10) + 0x30;
returntemp[25] = (distance / 10 % 10) + 0x30;
returntemp[26] = (distance % 10 ) + 0x30;
PutString(returntemp); //返回协议数据包
newLineReceived = 0;
memset(inputString, 0x00, sizeof(inputString));
}
switch(g_carstate)
{
case enSTOP: stop();TR0= 0;break;
case enRUN:run();TR0= 1;break;
case enLEFT:leftrun();TR0= 1;break;
case enRIGHT:rightrun();TR0= 1;break;
case enBACK:back();TR0= 1;break;
default:stop();TR0= 0;break;
}
switch(g_volume)
{
case 1: enMinMin();break;
case 2: enMin();break;
case 3: enMidle();break;
case 4: enMax();break;
default:enMidle();break;
}
}
} 二.超声波避障(超声波检测到障碍物，立刻停车，鸣笛警告并且后退500ms时间) #include <reg52.h> //52芯片配置文件 #include <intrins.h> //包含nop等系统函数 #include "bst_car.h" //包含bst—v51智能小车头文件
#define LCM_Data P0 //定义液晶屏数据口 #define Busy 0x80 //用于检测LCM状态字中的Busy标识
sbit DU = P2^6; //数码管段选 sbit WE = P2^7; //数码管位选
sbit LCM_RW=P1^1 ; //定义LCD引脚 sbit LCM_RS=P1^0 ; sbit LCM_E=P2^5 ;
unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602显示格式 unsigned char code ASCII[13] = "0123456789.-M"; unsigned char code table[]="Distance:000.0cm"; unsigned char code table1[]="!!! Out of range";
unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分别存放距离的值0.1mm、mm、cm和m的值
unsigned int time=0;//用于存放定时器时间值 unsigned long S=0;//用于存放距离的值 bit flag =0; //量程溢出标志位 char a=0;
//========================================================================================================================= void delay(unsigned int xms)
{ unsigned int i,j; for(i=xms;i>0;i--) //i=xms即延时约xms毫秒 for(j=112;j>0;j--); }
void Delay10us(unsigned char i) //10us延时函数 启动超声波模块时使用 { unsigned char j; do{ j = 10; do{ nop(); }while(--j); }while(--i); }
void cmg88()//关数码管 { DU=1;
P0=0X00; DU=0; } /LCD1602液晶屏驱动函数************/ //读状态******// unsigned char ReadStatusLCM(void) { LCM_Data = 0xFF; LCM_RS = 0; Delay10us(1); LCM_RW = 1; Delay10us(1); do{ LCM_E = 0; Delay10us(1); LCM_E = 0; Delay10us(1); LCM_E = 1; Delay10us(1); } while (LCM_Data & Busy); //检测忙信号 return(LCM_Data); }
/写数据********/ void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM) { ReadStatusLCM(); //检测忙 LCM_Data = WDLCM; LCM_RS = 1; Delay10us(1); LCM_RW = 0; Delay10us(1); LCM_E = 0; //若晶振速度太高可以在这后加小的延时 Delay10us(1); LCM_E = 0; //延时 Delay10us(1); LCM_E = 1; Delay10us(1); }
//写指令*********// void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC) //BuysC为0时忽略忙检测 { if (BuysC) ReadStatusLCM(); //根据需要检测忙 LCM_Data = WCLCM; LCM_RS = 0; Delay10us(1); LCM_RW = 0;
Delay10us(1); LCM_E = 0; Delay10us(1); LCM_E = 0; Delay10us(1); LCM_E = 1; Delay10us(1); }
//LCM初始化***// void LCMInit(void) { LCM_Data = 0; WriteCommandLCM(0x38,0); //三次显示模式设置，不检测忙信号 delay(5); WriteCommandLCM(0x38,0); delay(5); WriteCommandLCM(0x38,0); delay(5);
WriteCommandLCM(0x38,1); //显示模式设置,开始要求每次检测忙信号
WriteCommandLCM(0x08,1); //关闭显示
WriteCommandLCM(0x01,1); //显示清屏
WriteCommandLCM(0x06,1); // 显示光标移动设置
WriteCommandLCM(0x0c,1); // 显示开及光标设置
}
//按指定位置显示一个字符**// void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData) { Y &= 0x1; X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1 if (Y) X |= 0x40; //当要显示第二行时地址码+0x40; X |= 0x80; //算出指令码 WriteCommandLCM(X, 1); //发命令字 WriteDataLCM(DData); //发数据 }
//按指定位置显示一串字符***// void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData) { unsigned char ListLength;
ListLength = 0; Y &= 0x1; X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1 while (DData[ListLength]>0x19) //若到达字串尾则退出 { if (X <= 0xF) //X坐标应小于0xF { DisplayOneChar(X, Y, DData[ListLength]); //显示单个字符 ListLength++; X++; } } }
/***************************************************************************/
void StartModule() //启动超声波模块 { TX=1; //启动一次模块 Delay10us(2); TX=0; }
void carStop(void) //停车 {
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
void carback(void) //后退 {
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
//========================================================================================================================= /距离计算程序*******/ void conut1(void) { time=TH1*256+TL1; TH1=0; TL1=0;
//此时time的时间单位决定于晶振的频率，外接晶振为11.0592MHZ
//那么1us声波能走多远的距离呢？1s=1000ms=1000000us
// 340/1000000=0.00034米
//0.00034米/1000=0.34毫米 也就是1us能走0.34毫米
//但是，我们现在计算的是从超声波发射到反射接收的双路程，
//所以我们将计算的结果除以2才是实际的路程
S=time*0.17+10;//此时计算到的结果为毫米，并且是精确到毫米的后两位了，有两个小数点
}
void Conut(void) {
conut1();
//========显示部分===========================================
if((S>=5000)||flag==1) //超出测量范围
{
a=0;
flag=0;
DisplayListChar(0, 1, table1);
}
else
{
disbuff[0]=S%10;
disbuff[1]=S/10%10;
disbuff[2]=S/100%10;
disbuff[3]=S/1000;
DisplayListChar(0, 1, table);
DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[3]]);
DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);
DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[1]]);
DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]);
DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[0]]);
}
//========避障部分===========================================
if(S<=300) //////////////////////////// 刹车障碍物距离 跟车速有关 可更改
{
a++;
if(a>=2)
{
a=0;
FM=0;
delay(500);
FM=1;
carStop();
carback(); //后退缓冲
delay(500);////////////////////////////////////////// 后退缓冲时间 跟车速有关 可更改
}
else
{
Stop();
}
}
else
{
Stop();
}
//=======================================
}
/********************************************************/ void zd0() interrupt 3 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围 { flag=1; //中断溢出标志 RX=0; }
/超声波高电平脉冲宽度计算程序*******/ void Timer_Count(void) { TR1=1; //开启计数 while(RX); //当RX为1计数并等待 TR1=0; //关闭计数 Conut(); //计算
} // void keyscan(void) //按键扫描函数 { A: if(K4==0) //判断是否有按下信号 { delay(10); //延时10ms if(K4==0) //再次判断是否按下 { FM=0; //蜂鸣器响
while(K4==0); //判断是否松开按键 FM=1; //蜂鸣器停止
} else { goto A; //跳转到A重新检测 } } else { goto A; //跳转到A重新检测 } } //
/主程序*******/ void main(void) {
unsigned int a;
cmg88();//关数码管
delay(400); //启动等待，等LCM讲入工作状态
LCMInit(); //LCM初始化
delay(5);//延时片刻
DisplayListChar(0, 0, Range);
DisplayListChar(0, 1, table);
TMOD=TMOD|0x10;//设T0为方式1，GATE=1；
EA=1; //开启总中断
TH1=0;
TL1=0;
ET1=1; //允许T0中断
keyscan() ; //按键扫描
//=======================================================================================================================
while(1)
{
RX=1;
StartModule(); //启动模块
for(a=951;a>0;a--)
{
if(RX==1)
{
Timer_Count(); //超声波高电平脉冲宽度计算函数
}
}
}
}
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