moveit motion planning, moveit包怎样配置？

我想要用moveit 配置motion planning，中间遇到问题。

在Moveit setup assistant生成文件以后试图修改moveit_rviz.launch文件，代码如下：

<launch>

  <arg name="debug" default="false" />
  <arg unless="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="" />
  <arg     if="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="gdb --ex run --args" />

  <arg name="config" default="false" />
  <arg unless="$(arg config)" name="launch_prefix" value="" />
  
 

  <node name="$(anon rviz)" launch-prefix="$(arg launch_prefix)" pkg="rviz" type="rviz" respawn="false"
        args="$(arg command_args)" output="screen">
  </node>

</launch>

错误显示：

RLException: [moveit_rviz.launch] requires the 'command_args' arg to be set
The traceback for the exception was written to the log file

推测是中间arg config那段编写错误。楼主不知道怎样修改，参考了各种资料出错都不一样，望急求解答，谢谢各位大神帮助！

我用的ubuntu 18.04, ROS melodic版本。