1、一款机器人的
dh模型和dh参数表。2、写出机
器人的变换矩阵,选择一个关节
角验证机器人正运动学,也就是
说验证一个特定关节角处机器人
运动学的正确性。比如关节都为
0度,或有的为90度时的特殊位
置。3、写出关节空间轨迹规划
和笛卡尔空间轨迹规划的方法,
假设一个角度条件,推导规划过
程的。
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