三维向量如何转欧拉角

如题，有归一化三维向量a（x，y，z），xyz的取值范围都在-1到1之间，请问用什么算法可以得到这个向量的旋转值（x1，y1，z1），x1y1z1的取值范围在0-360之间。

Vector3 velocity = a;
Vector3 eulerAngles = Quaternion.FromToRotation(Vector3.forward, velocity).eulerAngles;

是要自己实现算法？还是可以用第三方库？第三方库的话有很多，例如Eigen