三自由度机器人轨迹规划问题报错怎么解决

clear; 
clc;
%建立机器人模型 % theta d a alpha offset 
L1=Link([0 0 0 0 0]); %定义连杆的D-H参数 
L2=Link([0 0 0.56 pi/2  0]); 
L3=Link([0 0 0.56 0 0]); 
robot=SerialLink([L1 L2 L3],'name','郭宽');  
T1=transl(1,0,0);%根据给定起始点，得到起始点位姿
T2=transl(0,1,0);%根据给定终止点，得到终止点位姿
q1=robot.ikine(robot,T1,'mask',[1 1 1 0 0 0]);%根据起始点位姿，得到起始点关节角
q2=robot.ikine(robot,T2,'mask',[1 1 1 0 0 0]);%根据终止点位姿，得到终止点关节角
[q ,qd, qdd]=jtraj(q1,q2,50); %五次多项式轨迹，得到关节角度，角速度，角加速度，50 为采样点个数
grid on 
T=robot.fkine(q);%根据插值，得到末端执行器位姿
plot3(squeeze(T(1,1,:)),squeeze(T(1,1,:)),squeeze(T(1,1,:)));%输出末端轨迹
hold on 
robot.plot(q);%动画演示

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