舵机在复位的时候就一直左转，之后就卡在那里了，在运行超声波时舵机不动。超声波也没用超声波和舵机都无法运行了是为什么？
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define barrierDis 15 //距离障碍物的距离
uint sum;
float L;
sbit LED = P0^0;
sbit Trig = P1^1; //超声波模块的TRIG
sbit Echo = P1^2; //超声波模块的ECHO
sbit motorDriver_1 =P2^1; //控制第一个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN1
sbit motorDriver_2 =P2^2; //控制第一个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN2
sbit motorDriver_3 =P2^3; //控制第二个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN3
sbit motorDriver_4 =P2^4; //控制第二个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN4
sbit servorControl =P1^0; //舵机的控制引脚
uchar flag=0;
uchar control=5;
uchar servorTime=0;
uchar lFlag=0;//左方向是否有障碍的标志
uchar rFlag=0;//右方向是否有障碍的标志
void delay(uchar time){ //延迟函数
uchar i;
for(;time>0;time--){
for(i=0;i<255;i++);
}
}
void stop(){ //小车停止
motorDriver_1=0;
motorDriver_2=0;
motorDriver_3=0;
motorDriver_4=0;
}
void turnLeft(){ //小车向左转
motorDriver_1=1;
motorDriver_2=0;
motorDriver_3=0;
motorDriver_4=0;
} //小车向右转
void turnRight(){
motorDriver_1=0;
motorDriver_2=0;
motorDriver_3=1;
motorDriver_4=0;
}
void turnUp(){ //小车向前走
motorDriver_1=1;
motorDriver_2=0;
motorDriver_3=1;
motorDriver_4=0;
}
void turnDown(){ //小车向后走
motorDriver_1=0;
motorDriver_2=1;
motorDriver_3=0;
motorDriver_4=1;
}
void openHc(){
Trig=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
Trig=0;
}
uchar getDistance(){ //利用超声波模块判断有无障碍物
TH0=0;
TL0=0;
openHc();
while(!Echo);
TR0=1;
while(Echo);
TR0=0;
sum=TH0*256+TL0;
L=(sum*1.78)/100;
if(L<barrierDis&&flag==0){
LED=0;
return 0;
}
else{
LED=1;
flag=0;
return 1;
}
}
void main(){
LED=1;
EA=1;
ET0=1;
ET1=1;
TMOD=0x11;
TH1=0xff;
TL1=0x9c;
servorTime=0;
while(1){
stop();
control=15;//控制舵机使超声波模块正对前方
servorTime=0;
TR1=1;
delay(200);
TR1=0;
turnUp();
LED=0;
delay(200);
LED=1;
while(getDistance()==1); //向前行驶，直到前方有障碍物
do{
stop();
control=22; //使舵机向左摆动
servorTime=0;
TR1=1;
delay(200);
TR1=0;
rFlag=getDistance();
control=5; //使舵机向右摆动
servorTime=0;
TR1=1;
delay(200);
TR1=0;
lFlag=getDistance();
turnDown();
delay(220);
delay(220);
delay(220);
}while(lFlag==0&&rFlag==0);
if(rFlag==1&&lFlag==0) //左侧没有障碍物
turnLeft();
else if(rFlag==0&&lFlag==1)//右侧没有障碍物
turnRight();
else if(rFlag==1&&lFlag==1)//两侧都没有障碍物，默认向左走
turnLeft();
delay(220);
delay(220);
delay(200);
}
}
void T1_int(void) interrupt 3{ //产生舵机所需要的脉冲
TH1=0xff;
TL1= 0x9c;
servorTime++;
if(servorTime<=control)
servorControl=1;
else
servorControl=0;
if(servorTime>=200)
servorTime=0;
}
void T0_int(void) interrupt 1{ //超声波超出测量范围
flag=1;
}
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_38313674/article/details/81134176
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