已选用闭环步进电机（有编码器的，驱动器PID控制）还需要MPU6050这种传感器形成双闭环控制系统来精确电机转速和旋转角度吗？由于需要测量步进电机的行驶路径长度和旋转速度旋转角度，而驱动器无法提供编码器数据回流，想问问怎样可以测量？
首先你有选择一款驱动器，驱动器会有编码器接口的。如果你的上位机需要测量电动机运行的速度和距离 你可以选用带编码器输出接口的驱动器，在上位机里根据采集的编码器脉冲计算和处理。一般驱动器都会有编码器输出接口如果没有的话，你可已在驱动器编码器接口上并上上位机的编码器接口，但是注意接口形式一定要一致。比如电压等级，输出形式。推挽，差分，集电极开路 等。