三维 已知AB点经纬度，求相对于AB垂直的4个点经纬度？

如图，已知三维地球上A点和B点经纬度，A1A2与AB成90度，B1B2与AB成90度，求A1、A2、B1、B2经纬度。

建议问这种问题不要带特定语言，懂数学又懂c#的人不多，可以先把数学公式推导出来，有公式了再让程序实现。

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