CAN OPEN主机怎样检测从站心跳

CAN 心跳是主机发心跳从站响应还是主机设从站心跳周期等待被动接收

1、首先要清楚CANopen的主机和从机有两种从站检测方式：分别为NMT 节点状态与心跳报文和NMT 节点守护。
2、关于你问题里的从站心跳属于NMT节点状态与心跳报文：

要求在线上电的从站定时发送状态报文（心跳报文），以便于主站确认从站是否故障、是否脱离网络。
心跳报文发送的格式，CANID 与节点上线报文相同为700h+Node-ID，数据为 1 个字节，代表节点目前的状态，04h为停止状态，05h为操作状态，7Fh为预操作状态。

3、CANopen 从站按其对象字典中 1017h 中填写的心跳生产时间（ms）进行心跳报文的发送，而 CANopen 主站（NMT 主站）则会按其 1016h 中填写的心跳消费时间进行检查，假设超过诺干次心跳消费时间没有收到从站的心跳报文，则认为从站已经离线或者损坏。
具体使用看你程序效果，推荐使用为心跳消费时间 = 心跳生产时间 * 1.5以上。