线性变换/请帮忙解释一下这个Matlab配准脚本

function [RR,TT,data] = svdPre(correspondings,points)
% PreRegistration for known coresponding points
%INPUT:
%   correspondings - matrix with model points, [ X_1; X_2; ...;X_M ]
%   points - matrix with data points,   [ P_1;P_2; ...;P_N ]
%OUTPUT:
%   R - rotation matrix
%   T - translation vector
%   data2 - matrix with transformed data points,   [ P_1;P_2;...;P_N ]
%           data2 = R*data + T
%
%   Usage:
%   [R,T,data2] = svdPre(model,data)

% Check input arguments
if or(isempty(correspondings),isempty(points))
    error('Something is wrong with the model points and data points');
end
x=points;
y=correspondings;

% Size of model points and data points
m=size(y,2);%y向量列的维数
M=size(y,1);%y向量行的维数
if m~=size(x,2)
    error('The dimension of the model points and data points must be equal');
end

N=size(x,1);

%PreRegistration
vi=1:N;
meanx=mean(x,1);
meany=mean(y,1);
C=zeros(3,3);
for i=1:N
    C=C+(x(i,:)-meanx)'*(y(i,:)-meany);%这一行的物理意义是什么呢？
end
[U,~,V]=svd(C);
RR=V*U';
if det(RR)<0
    V(:,end)=-V(:,end);
    RR=V*U';
end
TT=meany'-RR*meanx';
data=RR*x';                       % Apply transformation
for i=1:m
data(i,:)=data(i,:)+TT(i);     %
end
data = data';

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