三轴加速度传感器求角度的时候比实际值要大1到2度？

问题背景：想利用三轴加速度传感器转换出角度，但是按照网上的算法转换出来的角度精度很差。

想解决的问题：提高测量的精确度

double temp1, temp2;
#define ANGLE_FACTOR (57.2957) /* 弧度转换为角度的系数 */
#define CHANGE_VALUE 0.980
void GetAngleValue(void)
{
    ax1 = GetAccX();
    ay1 = GetAccY();
    az1 = GetAccZ();
    if (ax == 0)
    {
        ax = -1;
    }
    if (ay == 0)
    {
        ay = -1;
    }
    if (az == 0)
    {
        az = -1;
    }
    ax = (double)(CHANGE_VALUE * (double)ax1);
    ay = (double)(CHANGE_VALUE * (double)ay1);
    az = (double)(CHANGE_VALUE * (double)az1);
    /*参考轴 x*/
    temp1 = (double)sqrt(ay*ay+az*az);
    //temp2 = atan2((double)ax, (double)temp1);
    g_angle.x = (s16)(10*(atan2((double)ax, (double)temp1)) * ANGLE_FACTOR);

    /* 产品水平方向（与传感器在pcb上的方向强相关）Y */
    temp1 = (double)sqrt(ax*ax+az*az);
    //temp2 = atan2((double)ay, (double)temp1);
    g_angle.y = (s16)(10*(atan2((double)ay, (double)temp1)) * ANGLE_FACTOR);

    /* 产品垂直方向（与传感器在pcb上的方向强相关）Z */
    temp1 = (double)sqrt(ax*ax+ay*ay);
    //temp2 = atan2((double)az, (double)temp1);
    g_angle.z = (s16)(10*(atan2((double)temp1, (double)az)) * ANGLE_FACTOR);

    if (g_angle.z > 900)
    {
        g_angle.z -= 1800;
    } 
    g_angle.isUpdata = SET;
}
 

不是24h必答么。。。

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求人不如求己，搞定了这里给出个思路。多点分段校正，方法比较笨但是实际效果不错，勉强可用。