对步进电机梯形加减速算法的疑问？

第一个脉冲结束后，即t1时刻，位置Θ为什么还是0？已经移动了一个脉冲，位置Θ应该等于一个步距角啊！！！

第n个脉冲结束后，轴偏移角度是θ=nα，前n个脉冲的时间tn应该包括了第n个脉冲的时间，则第n个脉冲的脉冲周期应该用tn-tn-1（n，n-1为下标），然后应该是乘上（）啊！！！

 

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

• 这篇文章：电机加速时间及距离的算法 也许能够解决你的问题，你可以看下

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