火车系统建模最后的零点位置和环路增益是怎么得出来的？

看了博客上的MATLAB火车系统建模设计，最后设计PI控制器减少稳态误差，零点位置和环路增益的数值是怎么算出来的，求详细步骤 

建模详细在此网页 https://blog.csdn.net/zh471021698/article/details/106063926

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