解耦控制matlab

关于这个多输入多输出的耦合系统，我现在需要解耦，然后在做控制，要不然我的ADRC控制参数调不出来，同学们有没有方法解耦

这是对应的公式，这三部分合起来就是那个要控制的对象，耦合性很强，有没有同学会解耦

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

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