如何实现arduino小车蓝牙和语音双模控制？

我使用了arduino nano平台开发，语音芯片使用了LD3320，蓝牙模块使用了HC05主从一体模块。现在小车语音控制的遥控器和接收端可以代码已经实现了。

功能框图如下

//语音接收端
#include <SPI.h>
#include <Mirf.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <MirfHardwareSpiDriver.h>
//定义一个变量adata存储接收结果
unsigned int adata = 0;

int back1 = 2;  
int up1 = 3;
int back2 = 4;
int up2 = 5;

void setup()
{
    Mirf.cePin = 9;     //设置CE引脚为D9
    Mirf.csnPin = 10;   //设置CE引脚为D10
    Mirf.spi = &MirfHardwareSpi;
    Mirf.init();  //初始化nRF24L01    
    //设置接收标识符"Rec01"
    Mirf.setRADDR((byte *)"Rec01");    
    //设置一次收发的字节数，这里发一个整数，写sizeof(unsigned int)，实际等于2字节
    Mirf.payload = sizeof(unsigned int);
    Mirf.channel = 3;
    Mirf.config();

    pinMode(up1,OUTPUT);
    pinMode(back1,OUTPUT);
    pinMode(up2,OUTPUT);
    pinMode(back2,OUTPUT);

    digitalWrite(up1,LOW);
    digitalWrite(back1,LOW);
    digitalWrite(up2,LOW);
    digitalWrite(back2,LOW);
}

void loop()
{
  READ();
  RUN(); 
}

void READ()
{
    byte data[Mirf.payload];
    if(Mirf.dataReady())    //等待接收数据准备好
    {
        Mirf.getData(data);    //接收数据到data数组
        //data[1]<左移8位与data[0]并，重组数据。
        adata = (unsigned int)((data[1] << 8) | data[0]);
    }
}

void RUN()
{
  if(adata==0)//STOP
  {
    digitalWrite(up1,LOW);
    digitalWrite(back1,LOW);
    digitalWrite(up2,LOW);
    digitalWrite(back2,LOW);
  }
  if(adata==1)//Left
  {
    digitalWrite(up1,HIGH);
    digitalWrite(back1,LOW);
    digitalWrite(up2,LOW);
    digitalWrite(back2,LOW);
  }
  if(adata==2)//Right
  {
    digitalWrite(up1,LOW);
    digitalWrite(back1,LOW);
    digitalWrite(up2,HIGH);
    digitalWrite(back2,LOW);
  }
  if(adata==3)//Go forward
  {
    digitalWrite(up1,HIGH);
    digitalWrite(back1,LOW);
    digitalWrite(up2,HIGH);
    digitalWrite(back2,LOW);  
  } 
  if(adata==4)//Back
  {
    digitalWrite(up1,LOW);
    digitalWrite(back1,HIGH);
    digitalWrite(up2,LOW);
    digitalWrite(back2,HIGH);
  }
}

//语音遥控器端
#include <SPI.h>
#include <Mirf.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <MirfHardwareSpiDriver.h>
void setup()
{
    Mirf.cePin = 9;          //设置CE引脚为D9
    Mirf.csnPin = 10;        //设置CE引脚为D10
    Mirf.spi = &MirfHardwareSpi;
    Mirf.init();  //初始化nRF24L01                
    //设置接收标识符"Sen01"
    Mirf.setRADDR((byte *)"Sen01");
    //设置一次收发的字节数，这里发一个整数，写sizeof(unsigned int)，实际等于2字节
    Mirf.payload = sizeof(unsigned int);
    //发送通道，可以填0~128，收发必须一致。
    Mirf.channel = 3;
    Mirf.config();
    
    pinMode(2,INPUT_PULLUP);
    pinMode(3,INPUT_PULLUP);
    pinMode(4,INPUT_PULLUP);
    pinMode(5,INPUT_PULLUP);
    pinMode(6,INPUT_PULLUP);
}

void loop()
{
  if(digitalRead(2)==0)//D2引脚是低电平的时候，发送"1"
    sendMirf(1);
  if(digitalRead(3)==0)//D3引脚是低电平的时候，发送"2"
    sendMirf(2);
  if(digitalRead(4)==0)//D4引脚是低电平的时候，发送"3"
    sendMirf(3);
  if(digitalRead(5)==0)//D5引脚是低电平的时候，发送"4"
    sendMirf(4);
  if(digitalRead(6)==0)//D6引脚是低电平的时候，发送"0"
    sendMirf(0);
  delay(20);
}

void sendMirf(unsigned int adata)
{
    //下面定义byte数组，存放待发数据
    byte data[Mirf.payload];
    data[0] = adata & 0xFF;                //低八位给data[0]，
    data[1] = adata >> 8;                //高八位给data[1]。
    //发送数据
    Mirf.setTADDR((byte *)"Rec01");
    Mirf.send(data);
    //等待发送完毕，进行下一步操作。
    while(Mirf.isSending()) {}
}

现在我需要在小车上添加第二种蓝牙控制方式，请问应该如何实现？求解答！

提供一篇手机和蓝牙通信的文章，看看是否有帮助 https://blog.csdn.net/qq_38410730/article/details/80368485

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