电池建模方程中状态转移变量推导不理解

最近在看电池建模和仿真，对于如下电池三阶RC并联回路电压方程中加号右边的状态转移变量（见红框）是怎么推导出来的不理解（方程中将电流i作为激励，将电压u和SOC作为状态）