对牛顿欧拉递推公式的质疑

**对牛顿欧拉递推公式的质疑：**

    如图建立坐标系：连杆i轴i处建立oxyz-i坐标系，连杆i轴i+1处建立oxyz-i+1坐标系.
    由机器人建立坐标系规则以及坐标系变换可知，坐标系oxyz-i经过绕xi旋转，沿xi平移，绕zi+1旋转，沿zi+1平移得到坐标系oxyz-i+1.总之经过除绕zi+1旋转外还绕xi旋转。另外oxyz-i坐标系与连杆i固连，oxyz-i+1坐标系与连杆i+1固连，因而坐标系角速度就为相应连杆角速度。
    而牛顿欧拉递推公式第一项为：

    首先说下书上对公式的解读：连杆i+1的角速度在坐标系i+1中的描述等于连杆i的角速度在坐标系i+1中的描述，加上连杆i+1相对连杆i的转动角速度在坐标系i+1中的描述。
    很明显坐标系i+1是坐标系i经过其中俩个旋转和俩个平移得到的，而在书上给的公式却只有绕zi+1旋转的一个旋转。这不对吧！
    欢迎大佬给建议，是我的问题，还是这个公式有问题？