要抓取真实世界中的一个物体，不清楚各种坐标系的转换关系，请问做完眼在手外的手眼标定后，得到的转换关系，是从相机坐标系到机械臂基坐标系（胳膊那）的转换关系，还是从像素坐标系到机械臂末端执行器（手爪那）的转换关系呢？因为后面要涉及机械臂的抓取。
对于眼在手外的手眼标定，得到的转换关系是相机坐标系到机械臂基坐标系也就是肩关节那的转换关系。