Android studio 利用ORIENTATION计算角度原理

通过官网介绍可以发现ORIENTATION是一种软件技术，并不是硬件设备来直接获取方位信息，想请教大神该计算原理是什么，是如何结合

GYROSCOPE实现方位计算的，x'x

看描述，用的重力传感器和地磁传感器

搜索陀螺仪及惯性导航，学习下就知道了