用最小二乘法对锂电池进行参数辨识遇到的疑问？

最近研究锂电池的在线参数辨识及SOC估计。在阅读文献过程中，发现在参数辨识这一块遇到些无法理解的地方，希望有懂的大神给指点一下哈。

疑问地方：

电池在工作时我们能得到它的外部参数（不考虑温度的话），只有输出电流 I ,和输出电压UL。

可是我在别人的论文中经常看到如下

经过Z变换再离散化得到：

也就是说辨识用到的数据E(k)是 电池端工作电压UL(k) 与 开路电压Uocv(k) 之间的差值，UL(k)可以实时测量得到，虽然有Uocv--SOC的对应曲线，但是当前的Uocv(k)不知道是多少呀，那这个E(k)是怎么得到的呢？（不理解的地方）

在参数辨识之前，可以设定一个HPPC工况。通过每一采样周期充放电电流的积分，可以把每一时刻的SOC通过安时积分法算出来。在这个实验工况中有不同时间充分静置的时间段，在这个时间段测出ocv，时间已知，这一时刻的soc你也已知（安时微分法），就可以拟合出ocv与soc的函数关系。参数辨识时，求某一时刻的OCV，先根据时间推出SOC，再根据拟合出的函数关系求出OCV。

您好，我使用遗传因子地推最小二乘做辨识，得出来的R1是负数，是什么原因呢？

此时SOC是当作已知的量的