Ubuntu18.04 melodic 本机的API服务器如何订阅ROS的话题数据

开发机器人，需要开发一个API服务器，将ROS中的话题数据发布出去，目前想知道如何在API服务器订阅ROS的话题数据

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

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