想立一个负载3kg的7自由度的协作臂，但是在设计选型的时候遇到了几个问题，麻烦各位大佬帮忙解答一下；1、我看了iiwa以及几个国产的机械臂的参数，对其中的关节最大力矩不太理解，不知道这个关节最大力矩是电机的额定转矩乘以减速比再乘以效率的值，还是电机的峰值失速转矩乘以减速比再乘以效率的值，还是电机的连续失速转矩乘以减速比再乘以效率？2、谐波减速器选型的时候平均转矩对应的是电机哪个参数？谐波减速器启停转矩对应的是电机哪个参数？3、准备设计带扭矩传感器的协作臂，扭矩传感器的一端如果设计了交叉滚子轴承来承受弯矩，那么是不是就不用买整机型的谐波了啊？谐波准备买绿的的，扭矩传感器准备买SRI的；麻烦各位大神帮忙回答一下，十分感谢！！！！还有最后一个问题是，驱动器和电机之间的大马拉小车是指驱动器的连续电流要比电机的连续电流大百分之多少啊？