ROS+gazebo：未报错却加载不出来机器人模型

运行launch文件，终端未有任何报错。在gazebo中也没有报错，但却有不正常现象。如下图：

上图标红区域显示机器人基本模型未加载出来（比如主体、轮子等等），只加载了一个差速控制插件。不知道什么原因。

以下是我运行涉及的相关文件：

（1）launch文件：

（2）机器人模型文件（xacro）

（3）

我的环境是noetic + ubuntu20.04
所有自定义的macro，引用的话都加上xacro:
把mbot_base_gazebo.xacro里自定义的cylinder_inertial_matrix, sphere_inertial_matrix ,wheel, caster 四个标签都加上xacro：
就可以解决这个问题, 具体看这个博客
https://blog.csdn.net/howard789/article/details/119207417

朋友你解决了吗？我也遇到了这个问题，一点办法都没有