使用CTRV模型，UKF滤波算法，将传感器的位置坐标（x,y）更新到目标上，分别在predict和update stage 进行了 angle normalization。如下：
while (x_diff(3)> M_PI) x_diff(3)-=2.*M_PI;
while (x_diff(3)<-M_PI) x_diff(3)+=2.*M_PI;
但总是出现航向角和航向角速度越来越大，最终程序崩溃的问题。
请问，造成航向角速度越来越大可能有哪些原因造成的？